Считается, что мотоспорт возник вместе с изобретением мотоцикла. В 1885 году Готтлиб Даймлер изобрел первую машину для верховой езды, а в 1887 году французская фирма «Де Дион-Бутон» наладила серийное производство трициклов. Однако, первые мотоциклы были встречены обществом с большим недоверием. Лучшим доказательством преимуществ нового вида транспорта производители посчитали соревнования «механических экипажей» в трудных условиях. Доказательство практической применимости мотоцикла как транспортного средства было основным организационным принципом гонок на мотоциклах периода 1894—1903 гг.

Организатором первых мотоциклетных гонок считается Автомобильный клуб Франции (англ.)русск., учрежденный в 1895 г. Благодаря АКФ, Франция в течение многих лет оставалась центром мотоциклетного спорта, а отправной точкой соревнований долгое время являлся Париж.

На рубеже XIX—XX века проводились главным образом автомотопробеги на длинные дистанции по обычным дорогам. Первый скоростной совместный пробег автомобилей и двух мотоциклов проходил по маршруту Париж — Бордо — Париж в 1895 году, дистанция составила около 1200 км.

В 1898 г. АКФ определяла как «мотоцикл» все самодвижущиеся экипажи весом до 200 кг. Такое толкование открывало доступ в класс мотоциклов четырёхколесным машинам и трициклам. Во время гонки участники могли беспрепятственно ремонтировать мотоциклы и буксировать их в случае повреждения на неограниченное расстояние. Однако, въезд на финиш или в этап должен был осуществляться за счёт работы собственного двигателя.